Dalam rangka mendukung pelaksanaan diplomasi parlemen melalui kerja sama antar dua negara, sesuai dengan Pasal 76 huruf e, Tentang Tata Tertib DPRRI BKSAP membentuk Grup-grup Kerja Sama Bilateral (GKSB) DPR RI dengan Parlemen negara-negara sahabat. GKSB DPR RI dengan Parlemen negara-negara sahabat bukan merupakan Alat Kelengkapan Dewan yang bersifat Tetap, namun merupakan kelompok kerja yang dibentuk oleh DPR RI.

Pembentukan GKSB DPR RI merupakan kelanjutan dari kegiatan kerja sama antar parlemen yang dirasakan semakin perlu ditingkatkan berhubung dengan semakin banyaknya persoalan yang dapat dilakukan melalui jalur diplomasi antar parlemen. Di

samping itu pembentukan GKSB DPR RI merupakan satu wadah bagi para anggota DPR RI untuk melakukan direct engagement dengan Anggota Parlemen dari negara lain dan menguasai pemahaman mengenai isu-isu yang berkembang di Kawasan maupun tataran global.

Kegiatan GKSB DPR RI dengan Parlemen Negara-negara Sahabat berada di bawah koordinasi BKSAP, yang mempunyai tugas antara lain adalah membina, mengembangkan, dan meningkatkan hubungan persahabatan dan kerja sama antara DPR RI dengan parlemen negara lain, baik secara bilateral maupun multilateral, termasuk organisasi internasional yang menghimpun parlemenparlemen dan/atau anggota-anggota parlemen. Setiap kegiatan dalam kerangka GKSB DPR RI harus selalu dilakukan untuk meningkatkan hubungan persahabatan dan kerja sama yang lebih baik antara kedua parlemen, yang pada akhirnya diharapkan dapat memberikan implikasi positif bagi peningkatan hubungan persahabatan dan kerja sama dalam berbagai bidang.

Agar kegiatan GKSB DPR RI dapat dilaksanakan secara berdaya-guna, berhasilguna, dan dapat lebih mengarah kepada pencapaian tujuan pembentukannya serta mengoptimalkan penyelenggaraan fungsi BKSAP, dengan tetap menjaga eksistensi DPR-RI sebagai Lembaga Negara, maka diperlukan suatu perangkat ramburambu yang dapat dipakai sebagai pedoman pelaksanaan dan penyelenggaraan kegiatan.

Maksud dan tujuan kegiatan GKSB ini antara lain:

1. Untuk menyuarakan kepentingan nasional Indonesia kepada negara sahabat terutama untuk mendorong peningkatan kerja sama antara Indonesia dengan negara sahabat. Hal ini merupakan salah satu peran DPR sebagai second track diplomacy.
2. Untuk meningkatkan dan mempromosikan hubungan kerja sama keparlemenan kedua negara, terutama untuk bertukar pandangan dalam menjalankan tugas-tugas keparlemenan: legislasi, anggaran, dan pengawasan serta unsur-unsur pendukungnya. Apabila diperlukan kerja sama tersebut dapat dituangkan ke dalam sebuah Memorandum of Understanding (MoU) atau Letter of Intent (LoI).
3. Untuk sharing best practices terkait isu-isu global yang menjadi perhatian bersama seperti demokrasi, SDGs, kesetaraan gender, lingkungan hidup, HAM, kejahatan transnasional terorganisasi, korupsi, dll. 

Pada periode 2019 - 2024 BKSAP telah membentuk Grup Kerja Sama Bilateral sebanyak 102 GKSB dengan Parlemen negara sahabat.